桅柱式高空作业平台的防撞装置
cdlifter.com时间：2020-11-19 15:14:46 来源：中成重工 点击：次
桅柱式高空作业平台具有防撞装置的功能，可以有效的避免碰撞，从而保障高空作业人员的安全问题。
桅柱式高空作业平台的避障问题属于冗余自由度机械臂的避障运动学规划，核心任务是找寻运动过程中能保证所有臂架不会发生碰撞的位姿序列。常规的冗余自由度机械臂系统轨迹规划的研究主要集中于求解逆运动学问题，用避障指标作为雅可比矩阵零空间的性能优化指标。文献较早提出了以机械臂的关节坐标系建立C空间，寻找不与障碍干涉的机器人构形。国内有将预定-径作为引力源，障碍作为斥力源，通过约束调整机器人的自运动使机器人向着斥力减小的方向移动。空间-径搜索方法也多被使用，通过在始末位姿之间建立的长方体框架内进行六向搜索得到机器人连续的可行构形，为实现节点之间的时间-能量最优进行6自由度机械手的空间寻优。
针对大型桅柱式高空作业平台在包含障碍的变幅平面中的作业问题，国产桅柱式高空作业平台生产厂家做出了一种时间最优避障-径规划方法，首先对实际多自由度的臂架系统进行参数化建模，继而研究了平面问题中臂架与包络圆和线段两种典型简化障碍模型发生碰撞的几何条件。利用启发式的方法在关节空间内进行了-径搜索，通过数值仿真得到了位姿序列，最后确定节点间关节最短运动时间，对位姿序列进行样条插值得到各关节的运动曲线。仿真结果表明算法可行，在满足避障要求的前提下实现了运动时间最短。最后再在高空车吊篮上装置防撞报警，让操作更加有保障。
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